Colocando as lendas roda bem! 
Sem as lendas não tem muita graça.

Sim tem que colocar os bots lá, se não me engano é obrigatório ter 6 corredores.

Dá pra jogar com dois jogadores, mas sinceramente não é uma boa escolha. Recomendo testar no BGA pra ver se as mecânicas agradam.

Não é obrigatório mas é recomendado, quanto mais carros é melhor. 4 jogadores pra baixo eu incluiria bots sempre.
Mas fique tranquilo, os bots são fáceis demais de lidar, não aumentam o tempo de partida, é muito bem bolado. 
Dica: Caso queira eles mais fáceis ou mais dificeis soma 1 na velocidade deles.
O jogo te proporciona jogar sempre de mesa cheia, é genial.

O jogo é excelente, pra mim o melhor e mais versátil jogo família. Vale muito a pena ter na coleção.

Eu amo Heat. Tá no meu top 3. Tenho o jogo, tenho a expansão e tenho mais um.monte de badulaques pra enfeitar o tabuleiro dele. 

Dito isso eu não jogaria ele em 2 pessoas. Os bots enchem bem a mesa e fazem uma diferença super positiva, mas os bots não ameaçam se aproveitar do seu erro pegando vácuo. 2 é muito pouco, 3 também. Eu só jogo heat com 4 jogadores ou mais, é uma experiência bem melhor.

Roda hein, sem as lendas pode ter chance de ficar mais sem emoção, ainda mais se os dois jogadores tiverem um distante do outro. Mas com as lendas roda bem até em 1, joguei umas 10 partidas solo já e me divirto muito.

As lendas não acrescentam quase nada de tempo entre cada rodada, nas primeiras vezes você vai levar uns 5 minutos no máximo pra mover 4 lendas, depois que pegar o jeito, isso deve acontecer na mesma partida, não vai levar nem 1 minuto pra mover as 4 lendas

Grande parte do Heat é conseguir usar o vácuo ou pessoas atrapalhando a passagem, então é recomendado usar o módulo de lendas que é SUPER SIMPLES e simula outros carros correndo! Com isso o jogo em 2 pessoas é muito bom!

Se for jogar em 2 sendo competitivo reduzindo a sorte, prefiro jogar em 2 sem lendas, e sorteando 3 cartas de garagem aleatórias e entregando as mesmas 3 cartas para cada jogador.