"Coloque 1 [SUCESSO] sobre uma tarefa de missão com um soldado designado para cada um de seus ícones".
A condição para usar a VESPA é esta: que a tarefa tenha "um soldado designado para cada um de seus ícones".
Como exemplo, na carta de missão "Recuperação de Recursos", na segunda tarefa há dois ícones: [CRÍTICO] (alvo) e [TRABALHO EM EQUIPE] (mãos). Se houver um soldado com o devido ícone para cada tarefa (exemplo, neste caso, poderia ser 1 Suporte e 1 Infantaria Pesada), aí você ativa a VESPA (e a consome, virando a carta, como o colega Zumbisul comentou) e recebe automaticamente um sucesso. Lembre-se que apenas um sucesso é necessário para vencer uma tarefa de missão que não seja uma tarefa de inimigo.
Por outro lado, se você tivesse apenas um soldado, ou os soldados não tivessem todos os ícones da tarefa, a VESPA não poderia ser ativada.
Espero que tenha esclarecido a sua dúvida!